Kullanılan malzemeler;
- Arduino mega 2560
- MPU-6050 İVMEÖLÇER GYRO
- L298N MOTOR SÜRÜCÜ KARTI
- 2 ADET DC REDÜKTÖRLÜ MOTOR+TEKERLEK SETİ
- 3 ADET 10K POTANSİYOMETRE
- LİPO BATARYA
ROBOT ŞASE İÇİN;
- MUKAVVA, PLASTİK V.B
- 4 ADET 5 LİK GİJON (SAPLAMA) + 24 ADET SOMUN
ARDUINO MEGA 2560
Mega 2560 dayalı bir mikroişlemci kartıdır ATmega2560. 16
analog giriş, 4 UART (donanım seri portu), 16 MHz kristal osilatör, USB
bağlantısı, güç jakı, bir ICSP başlığı gibi 54 dijital giriş / çıkış pini
(bunlardan 15'i PWM çıkışı olarak kullanılabilir) Ve bir sıfırlama düğmesi.
Mikro denetleyiciyi desteklemek için gereken her şeyi içerir.
MPU-6050 İVMEÖLÇER GYRO
Mpu6050 hava araçlarında, denge robotlarında veya birçok
robot projesinde sıkça kullanılan sensörlerdir. Üzerinde 3 eksenli gyro ve 3
eksen açısal ivme ölçer olan IMU sensör kartıdır. Kart I2C protokolünü
desteklediğinden üzerindeki pinler standart I2C pinleridir ve arduinonun
standart I2C pinlerine takılmalıdır. Üzerinde voltaj regülatörü bulunduğundan
3v ile 5v arası voltajla beslenmektedir. Açısal ivme ölçer aralığı ± 2 ± 4 ± 8
± 16 g, Gyro ölçüm aralağı ise + 250 500 1000 2000 ° / s ‘dir.
L298N MOTOR SÜRÜCÜ KARTI
24V'a kadar olan motorları sürmek için hazırlanmış olan bu
motor sürücü kartı, iki kanallı olup, kanal başına 2A akım vermektedir. Kart
üzerinde L298N motor sürücü entegresi kullanılmıştır. Sumo, mini sumo, çizgi
izleyen robotlarda ve çok çeşitli motor kontrol uygulamalarında kullanılabilir.
Özellikleri
:
• Birbirinden
bağımsız olarak iki ayrı motoru kontrol edebilir.
• Kanal başına
2A akım verebilmektedir.
• Üzerinde
dahili regülatörü vardır.
• Yüksek
sıcaklık ve kısa devre koruması vardır.
• Motor dönüş
yönüne göre yanan ledler vardır.
• Kart
üzerinde dahili soğutucu vardır.
• Akım okuma
(current sense) pinleri dışa verilmiş haldedir.
• Kartın 4
yanında istenilen yüzeye sabitleyebileceğiniz 4 adet vida deliği bulunmaktadır.
Pin Bağlantıları :
• IN1: Sol
motor 1. girişi
• IN2: Sol
motor 2. gitişi
• IN3: Sağ motor
1. girişi
• IN4: Sağ
motor 2. girişi
• MotorA: Sol
motor çıkışı
• MotorB: Sağ
motor çıkışı
• VCC: Besleme
voltaj girişi(4.8V-24V)
• GND: Toprak
bağlantısı
• 5V: 5V
çıkışı
DC REDÜKTÖRLÜ MOTOR + TEKERLEK SETİ
Plastik redüktörlü motor ve tekerlek seti basit
uygulamalarda kullanabileceğiniz uygun fiyatlı ve çok kullanışlı bir üründür.
Motor ve tekerleğin birbirine sıkı geçmesinden dolayı ekstra
bir bağlantı elemanına ihtiyaç duyulmamaktadır.
Motorda iki ayrı noktadan mil çıkışı olduğu için sağ ve sol
kullanımlarda rahatlıkla kullanılabilir. Bununla beraber tekerleğin takılmadığı
mil tarafına encoder diski takılarak kullanılabilir. Enkoder diski paket
içeriğine dahil değildir.
Motor Özellikleri:
• Çalışma
Voltajı: 3-12V
• Redüksiyon
Oranı: 1:48
• Hız: 250
Rpm(@6V)
• Akım: 95mA
(maks. 160mA)
• Ağırlık:
29gr
Tekerlek Özellikleri:
• Çapı: 65mm
• Kalınlık:
30mm
• Ağırlık:
38gr
POTANSİYOMETRE;
Tüm elektronikçilerin bildiği üzere potansiyometre bir
direnç (reosta) türüdür. Fakat diğer direnç türlerinden ayrılan en büyük
özelliği ise direnç değeri değiştirilebilir olmasıdır. Potansiyometre genel
olarak üç bacaklı olmaktadırlar. Bu bacakların ikisi iç yapısında sabit fakat
üçüncü bacak ise iç yapısında hareketli bir yapıya sabittir. İşte bu hareketli
yapı sayesinde sabit diğer iki bacaktan sürekli değişen bir voltaj çıkışı
alabilmek mümkün hale gelmektedir.
PROJE YAPIM AŞAMASI;
Malzeme olarak mukavva kullandım, boy; 20cm en; 14 cm olarak
mukavvayı kesiyoruz, kenarlardan 1cm bırakarak saplama demirlerimizi takmak
için delik acıyoruz.
Robotumun şasesini 3 katlı yapmak ıstedım bunun ıcın aynı
boy ve en ler de 3 adet mukavva kestim ve saplama demirlerimi açtığım
deliklerden geçirdim ve somunlar la sabitledim şasemiz hazır durumda.
Bir sonrakı adımda şasemize tekerleri sabitliyoruz ben
sabitlemek için kablo bağı(cırt) kullandım motorları sabitlemek için önce
merkezi buldum ve sonra kablo bağı için delik delerek motorları sabitledim.
Motorları sabitledikten sonra şasemiz tamamen hazır durumda
bundan sonraki adımlar Arduino, motor sürücümüz ve ivme ölçer sensörü
yerleştirmek ve bağlantılarını yapmak.
Motor sürücü ve Arduino bağlantıları;
İvme ölçer ve Arduino bağlantıları;
(ivmeölçer sensörümüzün düz bır sekılde sabitlemeye dikkat
edelim.)
Arduino, Motor sürücü, ivme ölçer sensörü yerleştirdikten ve
bağlantılarını yaptıktan sonra (YUKARIDA MOTOR SÜRÜCÜ VE İVME ÖLÇER BAĞLANTI
ŞEKİLLERİ VERİLİŞTİR.)
Potansiyometrelerimizi yerleştiriyoruz ben silikon ile
sabitlemeyi tercih ettim Potansiyometre kullanmamızın sebebi KP, KD, Kİ
değerlerini değiştirebilmemiz.
Potansiyometre bağlantı şekli, ;(A0, A1, A2 şekilnde
sırasıyla Arduino ya bağlıyoruz. )
Ve proje sonu …
